苏仙岭摩崖石刻群由位于苏仙岭白鹿洞东上侧的“三绝碑”、山顶沉香石摩崖石刻、白鹿洞摩崖石刻、景星观摩崖石刻组成，共有石刻20余方。
“三绝碑”，位于白鹿洞东北40米天然石壁上，高52厘米，宽46厘米，行书直列阴刻，计11行，81字。“三绝碑”碑文周围有许多古代石刻，因风化剥蚀难辨。“三绝碑”旁有陶铸《踏莎行》石刻，1981年重刻，汉白玉，扇形，高72厘米、宽1.7厘米，陶铸词并序，周达书，序9行，108字，词7行，58字，行草直行阴刻。词为原中共中央中南局第一书记陶铸1965年3月至郴州检查农业生产工作时游苏仙岭所作，系步秦观《踏莎行·郴州旅舍》词韵，描写郴州山川新貌并表现作者喜悦之情。
沉香石摩崖石刻，位于苏仙观北侧路旁三米多高的突兀巨石上，相传为苏仙跨鹤升仙之地，名沉香石、升仙石、跨鹤台。沉香石上刻“跨鹤台”三个大字，横列阴刻，遒劲有力，字径30厘米，未署年款。下为元代石刻“升仙石”，署“泰定三年(1326)完者秃”(完者秃为初中路总管，朝鲜人)，石刻楷书横列，字径25厘米。右侧石壁楷书阴刻“紫云”二字，字径30厘米，落款除“万历”二字外，余皆不清。石壁旁楷书“湘南胜地”四字，还有南明隆武丙戌年(1646)“龙旭霄霁鹤云朝骞”、民国时期“南天一览”等多处石刻，这些石刻落款有剥蚀。
在升仙石旁建有飞升亭，亭内有跨鹤图浮雕，由郴籍上海香祖书画社创办人、画家王兰在民国二十三年(1934)请吴兴画家王震作白描《苏仙跨鹤图》，刻于青石碑上，碑高167厘米、宽78厘米，厚12.5厘米。旁刻有七绝：“流芳橘井咏苏仙，未肯飘然绝俗缘。闻说当年应召去，一天白鹤舞翩翩。”
白鹿洞摩崖石刻位于洞口左侧有祁雨石刻，为南宋淳熙九年(1182)“浚仪赵昌言、永嘉宋仲温、吴郡郑处厚并门生张仲处，祁雨憩此”所刻。四行，行八字，字径17厘米，楷书直列阴刻，铁画银钩，苍劲有力，字迹完好。
白鹿洞口顶端原有悬石，上 书-“白鹿洞”三字，字大如斗，楷书直列阴刻，20世纪70年代挖防空洞时被毁。洞口右侧原有唐宰相刘瞻题刻，洞外崖壁原有郴人袁子让于明万历十五年(1587)在景星观读书题刻《苏山十二景诗》，万历二十二年(1594)，郴人汪楫济读书于桃花洞，步袁韵奉和题刻，均已剥蚀。
2013年5月，苏仙岭摩崖石刻群被列为第七批全国重点文物保护单位。
